ESTIMACION DE LA FUNCION DE DENSIDAD NO PARAMETRICA PARA CARACTERIZAR LOS TIEMPOS DE RECONFIGURACION EMPLEADOS POR LOS CONTROLADORES DE UN PROTOTIPO DE ROBOT PLANAR

Abstract

This
paper
presents
a
prototype
of
a
planar
robot,
which
has
two
controllers
to
solve
inverse
cinematic
trajectories,
so
that,
if
the
main
controller
fails,
the
other
controller
is
able
to
regain
control
of
the
prototype
in
the
shortest
possible
time,
solving
the
current
trajectory.
This
process
is
called
reconfiguration.
This
study
aims
to
estimate
a
non-parametric
density
function
capable
of
characterizing
the
behavior
of
the
times
used
by
the
controllers
for
reconfiguration.
The
function
has
been
determined
by
the
kernel
or
kernel
method
and
the
best
estimate
is
obtained
with
the
Normal
or
Gaussian
kernel
under
the
mean
square
error
criterion
and
based
on
Silverman?s
proposal
for
the
selection
of
the
bandwidth.
In
conclusion,
the
reliability
of
the
controllers
is
directly
related
to
the
designed
trajectory.

Keywords

Density
function,
Mean
square
error,
Reliability,
Kernel.

Resumen

Este
artículo
presenta
un
prototipo
de
robot
planar,
el
cual
dispone
de
dos
controladores
para
dar
solución
a
trayectorias
de
la
cinemática
inversa,
de
modo
que,
si
el
controlador
principal
falla,
el
otro
controlador
sea
capaz
de
retomar
el
control
del
prototipo
en
el
menor
tiempo
posible,
resolviendo
la
trayectoria
en
curso.
Este
proceso
se
conoce
como
reconfiguración.
En
este
estudio
se
pretende
estimar
una
función
de
densidad
no
paramétrica
capaz
de
caracterizar
el
comportamiento
de
los
tiempos
empleados
por
los
controladores
para
la
reconfiguración.
La
función
ha
sido
determinada
por
el
método
de
kernel
o
núcleo
y
la
mejor
estimación
se
obtiene
con
el
núcleo
Normal
o
Gaussiano
bajo
el
criterio
del
error
cuadrático
medio
y
en
función
de
la
propuesta
de
Silverman
para
la
selección
del
ancho
de
banda.
En
conclusión,
la
fiabilidad
de
los
controladores
está
directamente
relacionada
con
la
trayectoria
diseñada

Palabras Clave

Función
de
Densidad,
Error
cuadrático
medio,
Fiabilidad,
Núcleos

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