LECTURE NOTES IN COMPUTER SCIENCE//(BOOK SERIES LNCS, VOLUME 12144, SPRINGER)
Volumen: 1, Numero: 1, Páginas: 75-82 pp.
This article proposes an optimal control for trajectory tracking applied in a differential drive robot. For this control, the kinematic model of the system was developed considering the position of interest as the center of gravity of the mobile robot. Additionally, the constrained optimization problem developed through the Sequential Least Squares Programming method was used to keep the robot on the trajectory and find the optimal values. In addition, the stability of the proposed controller for trajectory tracking is analytically demonstrated by applying optimal controllers; this allows us to prove that the control problem has a unique solution for the desired trajectory. Finally, the results are compared with a controller based on inverse kinematics.
Este artículo propone un control óptimo para el seguimiento de trayectorias aplicado en un robot de accionamiento diferencial. Para este control se desarrolló el modelo cinemático del sistema considerando la posición de interés como centro de gravedad del robot móvil. Adicionalmente, se utilizó el problema de optimización con restricciones desarrollado a través del método de Programación de Mínimos Cuadrados Secuenciales para mantener al robot en la trayectoria y encontrar los valores óptimos. Además, se demuestra analíticamente la estabilidad del controlador propuesto para el seguimiento de trayectorias aplicando controladores óptimos; esto permite probar que el problema de control tiene solución única para la trayectoria deseada. Finalmente, los resultados se comparan con un controlador basado en cinemática inversa.